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      sick easyranger的核心功能介紹
      發布者:  發布時間:2022/10/9 13:35:30

      sick easyranger是一個基于pc的針對sick ranger3/ruler系列3d相機開發的集成環境。其核心功能包括相機標定、相機配置和圖像處理三大部分。

      經過多個版本的迭代,目前它已經有百余個高度集成的工具算子,功能上也覆蓋了絕大部分3d視覺應用場景;模塊化編程的方式以及全面豐富的例程,讓整個軟件易學易用;另外使用ezr開發完成的圖像處理模塊也可以很方便地集成到上位機軟件中。

      以上三部分功能,集中在兩個軟件平臺中。一個是stream setup,另一個是easyranger program editor。

      其中stream setup用于相機配置,對于單獨使用ranger3的用戶,該軟件還支持用戶根據自己的實際使用場景對相機進行標定;

      stream setup

      easyranger program editor,簡稱為ezr,是一個圖像處理軟件平臺,用戶可以基于此平臺進行核心的圖像處理模塊的編程,然后集成到gui中使用。

      easyranger program editor主界面

      核心功能介紹

      在了解了基本的功能之后,下面主要向大家介紹一下easyranger program editor的核心功能及特點。

      1 豐富且可定制的圖像處理工具

      目前ezr有超過200個高度集成的圖像處理工具,在全球20000多個應用中得到過實際驗證。按類型可以分為以下幾類:圖像讀取,坐標轉換,特征分析,數據擬合,輪廓處理,循環判斷,點云顯示,ocr識別,厚度測量,機器人引導,多相機圖像拼接等;

      基于ezr的圖像處理程序編寫完成后可保存為env文件,不僅包含算子,還可以保存數據,讓調試維護變得非常方便。在每一個算子中設定好輸入參數和輸出參數,然后點擊“執行”就可以運行env。所有的變量都是全局變量,在不同的子程序中可以非常方便地調用;

      ezr部分算子展示

      除此以外,ezr的另一個特點就是支持定制算子開發,即可以根據項目的實際需要定制圖像處理開發工具。目前,我們已經累計為用戶定制超過100個算子,快速地響應用戶的特殊需求。

      2 強大的3d顯示窗口

      ezr還自帶非常強大的3d顯示窗口,對顯卡要求低,占用計算資源少,并且可以通過ezr的api接口方便地集成到用戶的界面程序中。

      ezr 3d顯示窗口

      3 易用的相機接口

      如下圖所示,sick ranger和ruler系列相機有多種使用方式,ezr支持直連ranger3和ruler系列相機,可以非常方便的獲取圖像,修改參數。官方給定的接口,快速且穩定,簡單而實用。

      ezr與ranger3/ruler系列相機接口方式示例

      4 強大的圖像濾波工具

      有視覺項目經驗的工程師,都知道原始圖像中的噪聲是難以避免的,所以圖像預處理中對噪聲的處理是很重要的一個步驟。在ezr中,也集成了強大的針對3d圖像的噪聲消除算子。

      5 穩定的數據擬合工具

      ezr有豐富的2/3d數據擬合算子,精度高,速度快,操作簡便。除了常規的直線、圓、平面等擬合算子外,還開發了針對profile的擬合算子,以及基于點云的圓、橢圓、圓柱等的擬合算子。

      6 高精度的拼接工具

      由于激光三角測量原理的使用情景限制,導致相機在實際使用過程中會出現遮擋現象,有很多方法可以解決這類問題,雙相機圖像拼接是其中一種。

      ezr中的圖像拼接支持兩個及以上相機,不僅可用于消除遮擋,還可以用于擴展視野的拼接需求。

      7 高效的集成接口

      ezr 提供高度集成的c#接口,用戶可以非常方便地在自己的程序中調用編輯好的env文件,直接獲得處理結果。也就是說不再需要編寫復雜的圖像處理程序,不需要再調用其他圖像處理庫。

      只需要一個集成必要圖像處理工具的env文件和一些簡單的交互代碼,就可以輕松完成項目。不僅如此,用戶還可以集成ezr的2/3d顯示控件,讓界面簡潔、美觀。

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